类似升降机最早的出现应追溯到古代的中国及欧洲各国，当时都有以辘轳等工具垂直运送人和货物。现代的升降机是十九世纪蒸汽机发明之後的产物。

1845年，第一台液压升降机诞生，当时使用的液体为水。

1853年，美国人艾利莎·奥的斯【Elisha Otis】发明自动安全装置，大力提高钢缆曳引升降机的安全。

1857年3月23日，美国纽约一家楼高五层的商店安装了首部使用奥的斯安全装置的客运升降机。自此以后，升降机的使用得到了广泛的接受和高速的发展。最初的升降机是由蒸汽机推动的，因此安置的大厦必须装有锅炉房。

1880年，德国人西门子发明使用电力的升降机，从此名副其实的「升降机」正式出现。自此以后，升降机的使用得到了广泛的接受和高速的发展。